Coşkun, YusufKoçak, ZakirÇalışır, SalihAkgüngör, Eren2026-07-092026-07-092026Coşkun, Y., Koçak, Z., Çalışır, S., & Akgüngör, E. (2026). Static and dynamic analysis of a 12-legged walking robot manufactured using additive manufacturing. Afyon Kocatepe University – Journal of Science and Engineering, 26(3), pp. 766-776. https://doi.org/10.35414/akufemubid.17653742149-3367https://doi.org/10.35414/akufemubid.1765374https://hdl.handle.net/20.500.13055/1528In this study, a 12-legged walking robot with a Theo Jansen-type mechanism, manufactured using additive manufacturing, was thoroughly analyzed using the Finite Element Method for static, dynamic, and modal analyses. The static analysis yielded a maximum Von-Mises stress of 7.02 MPa, a maximum total deformation of 0.025 mm, and a minimum safety factor of 12.28. The modal analysis found the first natural frequency to be 71.57 Hz, indicating no risk of resonance with the drive motor's operating frequency. In the time-dependent analysis, the maximum stress during the full step cycle of the leg mechanism was 9.50 MPa. Topology optimization resulted in a 25% reduction in material on the main supporting structure, thereby reducing costs, and the minimum safety factor was determined to be 9.07. The results obtained demonstrate that the robot design operates safely under both static and dynamic loads. The findings obtained demonstrate that the design has a safe and stable structural performance under working conditions.Bu çalışmada, Theo Jansen tipi mekanizmaya sahip 12 bacaklı bir yürüyen robot, eklemeli imalat ile üretilmiş olup statik, dinamik ve modal analizleri Sonlu Elemanlar Yöntemi kullanılarak detaylı şekilde incelenmiştir. Statik analiz sonucunda maksimum Von Mises gerilmesi 7.02 MPa, maksimum toplam deformasyon 0.025 mm ve minimum güvenlik katsayısı 12.28 olarak elde edilmiştir. Modal analizde birinci doğal frekans 71.57 Hz olarak bulunmuş, tahrik motorunun çalışma frekansı ile rezonans riski olmadığı görülmüştür. Zamana bağlı analizde bacak mekanizmasının tam adım döngüsü boyunca maksimum gerilme 9.50 MPa seviyesinde gerçekleşmiştir. Topoloji optimizasyonu sonucunda ana taşıyıcı yapı üzerinde %25 malzeme azaltımı yapılarak maliyetin düşürülmesi sağlanmış olup minimum güvenlik katsayısı 9.07 olarak belirlenmiştir. Elde edilen sonuçlar robot tasarımının hem statik hem de dinamik yükler altında güvenli bir çalışma sergilediğini göstermektedir. Elde edilen bulgular, tasarımın çalışma koşullarında güvenli ve kararlı bir yapısal performansa sahip olduğunu göstermektedir.trinfo:eu-repo/semantics/openAccessLegged RobotsTheo Jansen MechanismFinite Element AnalysisTopology OptimizationBacaklı RobotlarTheo Jansen MekanizmasıSonlu Elemanlar AnaliziTopoloji OptimizasyonuArticle10.35414/akufemubid.1765374263766776