Yılansı robotun tasarımı, statik, dinamik ve modal analizi
Yükleniyor...
Tarih
2023
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Duvar Yayınları
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Teknolojinin ilerlemesiyle robotların hayatımıza girmesi ciddi bir şekilde hızlanmıştır. Neredeyse her alanda bu insan yapımı akıllı makinelerden istifade ediyoruz. Arama kurtarma çalışmalarından sanayiye kadar her alanda kullandığımız bu robotlar üzerinde, çalışabilecekleri ortamların zorlu şartlarına fiziki olarak nasıl tepki vereceklerini öğrenmek için gerçek imalattan önce belli analizlerin yapılması önem arz etmektedir. Bu çalışmada yılansı bir robot üzerine çalışılmış, yılansı robotun tasarımı gerçekleştirilmiş ve yılansı robot üretilmeden önce belli analizlere tabi tutulmuştur. Yılansı robot 7 adet eklemden oluşup her eklemi hareketlidir. Sistem tasarımı SolidWorks paket programında gerçekleştirilip sistemin montajı yapılmıştır. Oluşturulan tasarımın fiziksel özellikleri ve parametreleri kullanılarak Matlab ortamında, DenavitHertenberg parametrelerinden yararlanılarak yılansı robotun ileri kinematik sonuçları bulunmuştur. Daha sonra Ansys paket programında üç adet analize tabi tutulmuştur. Bu analizler statik analiz, doğal frekans analizi ve rijit dinamik analizidir. Dar ve pürüzlü yollarda, arama kurtarmada, araştırmalarda kullanılan bu robotların sınır şartları belirlenerek hareketlerinin analiz edilmesi amaçlanmıştır. Bunun sonucunda gerekli parametrelerle analiz gerçekleşmiş ve maksimum çalışma şartları belirlenmiştir.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
Yılansı Robot, Tasarım, Statik Analiz, Dinamik Analiz, Modal Analiz
Kaynak
Mühendislikte Yenilikçi Yaklaşımlar
WoS Q Değeri
Scopus Q Değeri
Cilt
Sayı
Künye
Coşkun, Y., & Aydın, M. (2023). Yılansı robotun tasarımı, statik, dinamik ve modal analizi. B. Akdemir (Ed.), Mühendislikte Yenilikçi Yaklaşımlar (pp. 602-615). İzmir: Duvar Yayınları.
